| 技术规格及参数 | 扩展包：
1、插件：实时模块*******/******** ******
1.1做***测试的前提是控制器已经开发好，需要在理想或安全的环境下，测试控制器的功能是否正常。在该应用场景中，实时仿真硬件（或者说***台架）充当被控对象，以实时的方式运行被控对象模型，并模拟各类故障等。实时仿真硬件（或者说***台架）本质上来说，就是要尽可能逼真地模拟真实被控对象，以有效地欺骗控制器，让控制器以为它正在控制*个真实的被控对象。
1.2 ******* 可用于从基于模型的控制器设计 (***) 到利用软件在环 (***) 和硬件在环 (***) 系统进行的实时测试等应用。 ******* 可在开环、 闭环以及离线和在线模式下运行。
1.3 它是*种开放型软件平台， 其灵活的界面可连接至第*方的汽车动力学模型（例如： ****** 和 ****** ***） 和第*方的 *** 模拟器/硬件（例如： ****、 ****** 和 ******）
1.4 该模块支持用户部署编译后的*******模型到*****系统、**实时系统等（最新版本支持** *** e-****/****/****/**** 4 ****/****等型号：
- 支持*********版本：********* **** **。
- 在** ***实时目标上启用了***支持。
- ******* **支持所有*******支持的******版本。
1.5 与交通场景平台无缝集成
可在交通场景平台***中定义参数
1.6支持通过命令行修改参数
1.7支持使用命令脚本进行场景泛化
1.8 ***支持******/******/C++*种语言
1.9 面向对象编程，可新建和修改模型
1.** 可使用外部程序进行场景泛化
1.** 实现建模、泛化、仿真全流程自动化
解决大规模测试、多目标优化问题
1.** *******提供多**、多显卡分布式仿真、强制同步仿真起始点，实现实时、同步的高阶域控***。
测试对象
1.** ****控制器，包括***、***、***、***、***、***、***、**等
测试功能
提供虚拟测试环境，实现不同工况下****控制器的功能验证；
1.** 多种物理传感器模型精准识别场景中目标形状、距离、相对速度及方 位角等参数；
高精度地图数据导入，模拟真实路况测试；
标准测试工况快速建立，复杂交通流可自定义；
其他测试：
- ***——扩展用于****控制算法***测试； -
***——集成驾驶模拟器或驾驶座舱用于驾驶员在环测试；
- 系统级测试——联合真实雷达和激光雷达用于传感器融合测试；
***测试——具有***传感器用于自动驾驶前瞻性研究测试；
典型**** 场景示例：
例如自动泊车场景(***)，可以根据需求，调整场景物体片位置和参数，进*步逼近真实环境测量算法可靠性。典型场景中障碍物(汽车，摩托车)均为规整停放，而现实中可能出现不规整停放的情况，软件支持进*步调整障碍物的位置和角度，如图所示，在此种情况下分别验证自动泊车功能。
2、插件：*******/***** ******
2.1 中国道路交通事故深入研究（*****）项目正式启动，*****作为目前中国****技术规划路线图的数据，为C-****提供全面、详实、准确、客观的交通事故数据。中国深度事故研究（*****）数据库包含真实事故发生后记录的相关信息。使用该插件，首先应该以多个 *.*** 文件的形式访问 ***** 数据库；
2.2 从 ***** 数据库中导入案例，并使用这些信息来构建 ******* 场景。
2.3 正确配置数据和数据路径后，还可以通过从命令行调用导入功能来使用 ***** ******** 插件来导入方案.
2.4 然后，这些场景可以像任何预扫描场景*样使用，例如，研究在这种情况下使用高级驾驶辅助系统 （****） 的效果。该插件提供*****道路交通事故数据场景模型的导入接口。中国交通事故深入研究（*****）数据库包含现实生活中记录的事故相关信息，可以从*****数据库中导入案例，并使用这些信息构建*******场景。然后可以像任何*******场景*样使用这些场景。
2.5 与交通场景平台无缝集成
多个 *.*** 文件的形式访问 ***** 数据库
直接从 ***** 数据库中导入案例，并使用这些信息来构建交通场景。
通过从命令行调用导入功能来使用 ***** ******** 插件来导入方案
2.6 目前主要采用事故现场勘查、监控视频和无人机回勘调查的方式来复现交通事故发生全过程。通过现场信息采集、后期信息采集、信息录入以及后期事故分析来分析整个车辆事故发生过程，形成典型交通事故发生的场景库。
2.7交通事故数据采集是*****项目重要的*部分。从****年*****项目建立*条完善且详细的数据采集流程。依据交通事故中*方是*轮机动车参与，且事故中有人员受伤的采集要求，调查数据包括道路环境数据、车辆数据以及人员伤害数据。
最后通过现场以及后期询问事故参与者，记录事故后期的详细信息，对事故发生的全部过程进行分析，并将事故进行事故还原重建，形成事故发生全过程场景数据。
2.8 从事故数据统计分析到交通事故重建还原，针对车辆主被动安全技术所涵盖的目前最热门的研究话题，主要包括车辆自动紧急制动系统（***）、侧面碰撞事故研究以及行人保护系统有效性分析等。供后期应用*******进行事故发生过程的虚拟场景建设
2.9 针对交通事故发生过程建立*******软件能够识别的数据格式。在******* ***场景建设模块中通过如下流程导入*****场景数据。
打开******* ***软件，点击*******，在***********对话框里的*******中设置场景数据路径，然后通过下拉菜单点击***** ****** ********，打开如下界面：在上述界面中选择需要导入的*****场景文件，点击**，即可导入*****场景文件。
2.** 在此模型基础之上，建立道路、交通标识等场景要素，然后根据*****道路场景建立车辆以及行人，并根据系统要求设置雷达、激光雷达、超声波雷达或者摄像头等传感器。根据不同道路场景选用不同类型传感器：***、***等系统采用毫米波雷达，***、***、****以及***等采用前置毫米波雷达或者激光雷达，***系统采用超声波雷达等。
*****道路场景建立主要是为了复现交通事故过程，用于中国智能汽车产品设计的仿真模拟分析。
3、插件：基于物理的***通讯传感器模型*******/*** ********** ******
3.1 *******增加了仿真车辆到车辆（***）和车辆到基础设施（***）通信的功能。
3.2 有几种通信模型可用于确定接收方是否成功接收到传输的信息。
3.3 该模块提供车对车（***）和车对基础设施（***）通信的传感器。
3.4 可以使用多种通信模型（包含城市、高速等5种场景类别）的丢包率、延迟等物理特性，来确定接收器是否成功接收到***发送的消息。
3.5 支持数据模型 *** 功能。
3.6 用户自定义消息类型。
消息容器由 **** 字节的数组组成。第*个字节描述消息容器标头，它携带容器的元数据。下表描述了消息容器标头使用的格式。容器和消息标头中的所有数据都以低端字节顺序存储
支持预扫描独立目标
3.7 与交通场景平台无缝集成
3.8 支持 *** *** 消息 ***** ******* 标准。
3.9 支持 **** *** 消息版本 1.4.1。
3.** **** *** 消息基于 **** ** *** ***-2 **.4.1 标准中 *** 消息专用的 ***.1 定义。
3.** 支持 **** **** 消息版本 1.3.1。
3.** **** **** 消息基于 **** ** *** ***-3 **.3.1 标准中 **** 消息专用的 ***.1 定义。
根据 ***** ** **** 标准添加了基本安全信息 （***）
**** *** 报文基于 ***** ** **** 标准中 *** 报文规范的 ***.1 定义。
3.** *** 传感器模型
模拟 ***-***(C *** **) 和 ****(****) 标准的数据传输
3.** 支持 C ***-***, ***-***, ****-***, ****-****, 以及泛用型消息集。计划支持***/****/***/***消息集。
3.** 可以设置发送/接受/收发*种模式
3.** ***传输性能模型，分为两种：
+ 有效传输距离模型 – 仅在有效距离内传输。
+ 基于统计结果的传输模型 - 根据车辆周围的环境因素，如两车距离、周围建筑物、路口形态、高速工况等计算信息包传输效率(****** ******** ****)。
+ 3.** 模型开放，可以加入衰减、延迟等特性
3.** ******/***传感器模型
3.** 模拟 *** 通信
双向收发
探测范围为圆锥体
3.** 基于***多智能车辆系统控制仿真, 在***仿真中，车辆与车辆之间的通信实现方法：
第*步搭建车辆道路场景如图3.1，本文使用5台车作为样例来操作分析。5台车随机摆放，即5台车的初始位置不*致。
3.1 场景搭建
第*步添加***传感器，这个***在左边的******栏里有，***也是车辆之间通信的主要模块。后面关于车辆之间的通信都是基于这个来做。
3.2 添加***通信
3.** 第*步设置车辆之间通信的的方式。任意*台车都可以选择*种方式的*种。*种方式包括：只接收信息，只发送信息，可以接收信息也可以发送信息（****）
3.3 模式设置
3.** 第*步观察车辆通信图，每个车辆通信的范围是以车辆质心为中心，以*定的半径（比如***米）组成的圆形区域。
3.4 通信范围
3.** 对于车辆通信的范围也可以缩小和放大。
3.5 通信范围设置
通过设置不同的通信范围，可以明显的看到车辆通信的状态。比如设置通信范围为***，车辆之间的通信就出现断开。前面的车辆和后面的车就无法通信，如下图。设置成**米的通信范围和设置成**米的车辆之间通信的方式就不*样。
3.6 通信效果图
3.** 第*步，设置完成的车辆道路场景，可以在********里看到模型，有5台车。随便点开*台车，就能在里面看到接收模块和发送模块。关于这个模块的具体使用，可有另*个系列文档支撑。
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